麥克納姆輪主要由輪轂、輥子和連接部件構(gòu)成:
1、輪轂
是麥克納姆輪的中心支撐,多為圓筒狀,用高強度合金鋼或鋁合金等材料制成,以保證強度并控制重量。其有特定連接結(jié)構(gòu),如凹槽、孔位,用于連接輥子,內(nèi)部還有加強筋等增強整體強度和剛性,為輪子提供穩(wěn)定支撐。
2、輥子
數(shù)量與分布:在輪轂外周均勻分布,數(shù)量通常在4-16個,依輪子尺寸、應用場景和承載能力而定。
角度設置:輥子軸線與輪轂軸線呈45度夾角,這是實現(xiàn)移動的關(guān)鍵,福來輪,能使輪子轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的摩擦力分解為縱向和橫向分力,實現(xiàn)多種復雜運動。
外形與材質(zhì):多為圓柱形,材質(zhì)有橡膠、聚氨酯等,這些材料耐磨性和彈性好,能在不同地面產(chǎn)生穩(wěn)定摩擦力。
3、連接部件
輥子與輪轂連接:可通過軸銷連接,或采用軸承連接以減少摩擦,提高運動效率和壽命,但軸承成本高且需定期維護。
輪轂與外部驅(qū)動連接:可直接連接電機軸,GD-01A福來輪,或通過傳動帶、鏈條、齒輪等傳動裝置連接,后者可調(diào)整傳動比以滿足速度和扭矩要求。




















1、定義與結(jié)構(gòu)特點
麥克納姆輪(Mecanum Wheel)是一種特殊的全向輪,它的輪緣上分布著許多呈一定角度傾斜的小滾子。這些小滾子的軸線與輪轂軸線成一定角度(通常為 45°)。輪轂是麥克納姆輪的中心支撐部分,用于連接電機等驅(qū)動裝置,材質(zhì)一般為金屬,WH-02福來輪,如鋁合金等,GD-01D福來輪,以保證足夠的強度。小滾子通常由高強度的工程塑料或金屬制成,以承受一定的壓力并且能夠靈活滾動。
2、工作原理
基于力的分解原理來實現(xiàn)多方向移動。當輪子旋轉(zhuǎn)時,這些傾斜的小滾子會產(chǎn)生一個斜向的摩擦力。通過對四個麥克納姆輪的不同組合驅(qū)動(每個輪子的轉(zhuǎn)速和方向可以獨立控制),可以將這些斜向摩擦力在水平方向上進行分解,從而合成出車輛在平面內(nèi)任意方向的運動,包括前進、后退、橫向平移、斜向移動以及原地旋轉(zhuǎn)等多種復雜的運動方式。
例如,若想讓裝備麥克納姆輪的設備向左平移,可使左側(cè)兩個輪子正轉(zhuǎn)(向前方向),右側(cè)兩個輪子反轉(zhuǎn)(向后方向),利用小滾子斜向摩擦力的分解,實現(xiàn)向左的平移運動。

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