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如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡運動的速度？1.在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。2.找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點擊新建。3.點擊初始值，Speeddata四個變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器人線性運行速度，機(jī)器人示教器維護(hù)，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改。4.自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。
示教器觸摸無反應(yīng)，現(xiàn)象：觸摸屏幕時鼠標(biāo)箭頭無任何動作，沒有發(fā)生位置改變。原因：造成此現(xiàn)象產(chǎn)生的原因很多，①表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴(yán)重，導(dǎo)致觸摸屏無法工作;②觸摸屏發(fā)生故障;③觸摸屏控制卡發(fā)生故障;④觸摸屏信號線發(fā)生故障;⑤主機(jī)的串口發(fā)生故障;⑥示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障;⑦觸摸屏驅(qū)動程序安裝錯誤。
板卡觀察，也就是我們所說的初步研究。板卡是機(jī)器人的一個重要器件里面有不少的輸入輸出接口。板卡可以控制很多機(jī)器人的動作，因此不少故障的排查需要從板卡開始。線路測試，機(jī)器人示教器更換，機(jī)器人內(nèi)部線路非常復(fù)雜，想要搞清楚線路哪里出了問題并且進(jìn)行針對性的維修，需要對線路進(jìn)行檢測，撫順機(jī)器人示教器，尋找故障點，然后對癥下藥。元器件檢測，這一步驟需要把機(jī)器人上的很多元器件從電路板上面取下來，然后再放到的檢測設(shè)備上進(jìn)行檢測。這一過程很可能會對元器件造成損壞，所以拆卸的時候務(wù)必謹(jǐn)慎。
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第4年
