1、基本結構與運動基礎

全向輪主要由輪轂和分布在輪轂圓周的多個小滾輪組成。輪轂是整個輪子的中心支撐部分，起到連接和承載的作用。小滾輪通常呈一定角度（一般約 45 度）安裝在輪轂周圍，并且每個小滾輪都有自己獨立的旋轉軸，這使得它們能夠自由轉動。

當動力驅動輪轂旋轉時，就為全向輪的運動提供了基礎動力。例如，在自動導引車（AGV）中，電機通過軸與全向輪的輪轂相連，為輪轂提供旋轉的動力。

2、實現多方向移動的原理

前進和后退：當所有全向輪的輪轂以相同的速度和方向轉動時，小滾輪也隨之滾動。此時，小滾輪的滾動方向與輪轂的旋轉方向一致，全向輪就實現了向前或向后的直線運動，這和普通輪子的前進后退原理類似。

平移運動：要實現平移，需要對各個全向輪進行不同的驅動。例如，對于安裝在一個方形底盤四個角上的全向輪，讓相鄰的兩個全向輪以相同的速度但相反的方向旋轉輪轂。這樣，一側全向輪上的小滾輪向前滾動，另一側全向輪上的小滾輪向后滾動，從而產生一個橫向的合力，使設備能夠實現左右平移。

斜向移動：通過控制各個全向輪的轉速和方向，可以實現斜向運動。比如，讓對角線上的兩個全向輪以相同的速度和方向旋轉，另外一對對角線上的全向輪以另一種速度和方向旋轉，就可以使設備向斜方向移動。

原地旋轉：使相對的兩個全向輪以相同的速度但相反的方向旋轉輪轂，萬向軸承福來輪加工廠家，這樣就會產生一個圍繞中心的扭矩，使設備能夠在原地旋轉。例如，萬向軸承福來輪供應商，在機器人的應用中，這種原地旋轉功能可以讓機器人快速調整方向，適應復雜的工作環境。

萬向軸承全向輪主要由以下幾部分結構組成：

1、輪轂：

主體結構：是全向輪的中心部分，起到支撐和連接其他部件的作用。通常為圓形的輪狀結構，有一定的厚度和強度，以承受整個輪子在運動過程中產生的各種力。例如，在一些重型設備的全向輪中，輪轂會采用高強度合金鋼材料制造，以確保其能夠承受較大的重量和沖擊力。

安裝接口：輪轂上設有與軸或其他連接裝置相配合的安裝接口，以便將全向輪安裝到設備或車輛上。這些安裝接口的設計需要保證連接的牢固性和穩定性，同時還要便于安裝和拆卸。

2、從動輪（或小滾輪）：

分布位置：均勻分布在輪轂的外圓周上。這些從動輪的數量通常較多，一般在3個或3個以上。

運動方向：從動輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線方向垂直，萬向軸承福來輪，使得它們能夠在輪轂轉動的同時，產生與輪轂轉動方向垂直的滾動運動，從而實現全向輪的移動。

結構特點：每個從動輪都有自己獨立的旋轉軸和軸承，以便能夠自由地轉動。軸承的質量和性能對從動輪的轉動靈活性和使用壽命有著重要的影響，通常會采用高精度的滾珠軸承或滾針軸承。

3、主軸板（或支架）：

連接作用：位于輪轂的中心位置，用于連接輪轂和從動輪，并為從動輪提供安裝和支撐的平臺。主軸板的結構設計需要保證其能夠承受從動輪傳遞過來的各種力，同時還要保證從動輪能夠在其上面自由地轉動。

樞轉結構：主軸板與輪轂之間通常采用樞轉連接的方式，使得主軸板能夠相對輪轂自由地轉動。這種樞轉結構一般由軸承或其他類似的旋轉部件組成，以減少摩擦和磨損，萬向軸承福來輪定制，提高轉動的靈活性和效率。

4、滾珠或滾子：

位置：在一些萬向軸承全向輪中，會在輪轂與主軸板之間、從動輪與主軸板之間以及從動輪與輪轂之間等部位設置滾珠或滾子。

作用：這些滾珠或滾子的作用是減少各部件之間的摩擦，使全向輪的轉動更加靈活順暢。同時，它們還能夠承受一定的軸向力和徑向力，保證全向輪在運動過程中的穩定性和可靠性。

前進和后退：當動力驅動輪轂轉動時，小滾輪隨之滾動。如果所有全向輪的輪轂以相同速度和方向旋轉，小滾輪的滾動方向與輪轂方向一致，此時全向輪就像普通輪子一樣實現向前或向后的直線運動。

平移運動：要實現平移，通過控制不同全向輪的運動來達成。例如對于一個方形底盤四個角安裝全向輪的設備，讓相鄰兩個全向輪的輪轂以相同速度但相反方向旋轉。這樣，一側全向輪的小滾輪向前滾動，另一側向后滾動，產生橫向合力，使設備左右平移。

斜向移動：控制各個全向輪的轉速和方向可以實現斜向運動。比如讓對角線上的兩個全向輪以相同速度和方向旋轉，另外一對對角線上的全向輪以不同速度和方向旋轉，設備就會向斜方向移動。

原地旋轉：使相對的兩個全向輪的輪轂以相同速度但相反方向旋轉，就會產生圍繞中心的扭矩，從而讓設備在原地旋轉。這主要是利用了全向輪小滾輪的特殊角度和獨立旋轉軸，通過不同的驅動方式改變力的方向和大小，實現各種復雜的運動。