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寶瑾測控技術(shù)（武漢）有限公司
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目前懸臂采用的檢測技術(shù)
懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。
用戶需求和解決方法
本方案需要在現(xiàn)場安裝GNSS露天移動設(shè)備實時姿態(tài)測量系統(tǒng)，即中控室樓頂合適位置安裝基準站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實時檢測各堆取料機位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時把各堆取料機實時數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。為料場堆取料機無人化操作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。
現(xiàn)在常用的堆取料機定位系統(tǒng)有GNSS精l確位置檢測系統(tǒng)、刻l度標尺精l確定位系統(tǒng)，堆取料機位置檢測控制，GNSS用于室外、三維位置檢測。刻l度標尺精l確定位系統(tǒng)可用于室內(nèi)和室外，用于有軌移動設(shè)備的位置檢測。GNSS精l確位置檢測系統(tǒng)和刻l度標尺精l確定位系統(tǒng)都能實現(xiàn)堆取料機定位與防碰撞。堆取料機定位可以使用格雷母線，可對大機走行位置及回轉(zhuǎn)角度進行檢測。
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第6年
